Nácvik tohoto povelu se provádí v krátkých periodách (zpočátku je to asi 1 minuta), aby se psovi cvičení neznechutilo. Každý pes se může naučit chůzi různými metodami podle svých individuálních předpokladů. Psi, kteří mají rádi hračky, mohou být motivovaní chůzí za svou oblíbenou věcí (např. za klacíkem). Nejdříve si cvičitel jednoduše hraje se psem a s klacíkem, potom klacík přidrží u stehna a vykročí. Psovi přitom nedovolí, aby předmět uchopil a povzbuzuje ho, aby ho následoval. Pes jde vlevo, může být veden na vodítku nebo jít bez něj. Chůze se cvičí u levé nohy psovoda. Vychází se z historie - takovýmto způsobem probíhal výcvik v armádě, protože v pravé ruce nosil voják obvykle zbraň. Poté, co pes zaujme správnou polohu u nohy psovoda a pohybuje se zároveň s ním, je velmi důležité ho za to pravidelně odměňovat. Probíhá-li např. výcvik s klacíkem, můžeme nechat psa pohrát si sním, ale nepouštíme ho od sebe. Následuje zabavení předmětu a pokračujeme v chůzi, ale stále musíme dávat pozor, aby zájem psa o klacík neochabl. Pes by měl být odměněn po každém obratu, po každé zastávce i během chůze (zhruba každých 10 sekund) pamlskem, pohlazením, ale je nezbytné dát mu také intonací hlasu najevo, že povel plní správně. V první fázi učení se pro jistotu používá vodítko, které musí být stále volné, aby pes měl možnost se zmýlit a aby ho cvičitel mohl opravit: při každém opoždění, předbíhání nebo vybočení vlevo dá psovod povel „K noze!“ a trhne vodítkem.